100kHz电流和位置环控制
10kHz路径规划 / 轴耦合
带有 5 个滤波器块的 PID 控制，SI 单位
具有 65536 倍插值和自动校准的 sin/cos 编码器
10kHz 自由编程
冗余STO
Triamec 伺服驱动器具有卓越控制特性（静止抖动<0.1nm），满足 平行运动系统、超精密加工、定位主轴和定位工作台等应用要求。 TSD 系列将两个完整的伺服驱动器组合在一个外壳中，电流和位置控制器以 100kHz同步工作。TSP 系列集成交流电源，通过 3 级 100kHz PWM 技术显着降低功耗，降低主轴电机的热损耗，提高整体精度。
基于以太网的现场总线Tria-Link或 EtherCAT实现与主机 PC 的通讯连接， 另外，Triamec 伺服驱动器也可以独立运行，无需现场总线。
通过独立于现场总线的辅助以太网和 USB 连接执行调试、检查和优化。 Windows 软件TAM System Explorer可以方便地访问所有驱动器及其寄存器，以高达 100kHz 的采样率实时显示和记录。
可使用Tama 在驱动器内进行编程，实现顺序控制、高级控制或者轴间耦合控制等。
PC作为控制器在 Windows下使用TAM API或Beckhoff TwinCAT，可用C#实现。
硬件和软件选项可用于双回路控制、2MHz/18 位模拟编码器、模拟 I/O、FFT、激光 PWM 和其他应用，请参见下表。
# | PWM | VDC | Arms | Apeak** | Motor | Dimensions | ||
TSD80-06 | 2 | 2 Level | 80 | 24-85VDC | 6 | 6 | 460 | 51x230x170 |
TSD80-10 | 10 | 20 | 1100 | |||||
TSD80-15 | 15 | 30 | 1650 | |||||
TSD130-10 | 130 | 24-135VDC | 10 | 20 | 1680 | |||
TSD350-10 | 350 | 24-365VDC | 10 | 20 | 4600 | 68x262x230 | ||
TSD350-15 | 15 | 30 | 6900 |
** 14s maximum for TSD80 and TSD130, 1.4s maximum for TSD350. The drive continuously calculates a thermal model (i^2*t) for the three motor phases and for the three drive phases and switches off before damage can occur.
Key to the new product and option nomenclature from fall 2020.
# | PWM | VDC | Power | Arms | Apeak** | Motor | Dimensions | |
TSP700-10 | 1 | 3 Level | 700 | 38-480VAC | 10 | 20 | 9.55 | 69x315x295 |
TSP700-20 | 20 | 40 | 19.1 | |||||
TSP700-40 | 40 | 80 | 38.2 | 152x315x308 |
** 1.4s maximum. The drive continuously calculates a thermal model (i^2*t) for the three motor phases and for the three drive phases and switches off before damage can occur.
Key to the new product and option nomenclature from fall 2020.
支持电机 | 2相/3相同步或异步交流电机、直流电机、音圈、压电 |
保护功能 | 过温保护：驱动器，电机(KTY83/84、PT100、PT1000、PTC-1K)，i2t，过压，过流 |
安全功能 | 安全扭矩关闭(STO)：SIL3/PLe等级 |
模拟位置反馈 | sin/cos 1Vss信号：65536倍插补，自动校准，FIR滤波，500kHz截止频率（通过选配模块可实现2MHz插补，正交信号最高10MHz） |
增量位置反馈 | RS422接口：最大脉冲频率10MHz；TTL接口：最大脉冲频率2.5MHz |
数字位置反馈 | 支持EnDat 2.1/2.2、BiSS B/C、SSI、Tamagawa、Nikon协议（推荐使用带sin/cos信号的编码器-规格参见'模拟位置测量'） |
无传感器控制 | 支持无传感器换向/控制，适用于高速主轴 |
每轴数字输入 | 6路光耦隔离输入(24V)，其中2路300µs响应，4路1200µs响应；编码器D-Sub接口另提供4路TTL电平通用数字输入 |
每轴数字输出 | 2路光耦隔离输出(24V/1A) |
选配模块 | 2个插槽，每个配备HD15型D-Sub接口（详见下方硬件选件） |
逻辑电源 | 24VDC ±10%，1.5A-2.5A最大（含2个选配模块） |
现场总线 | EtherCAT 100Mbps / Tria-Link 200Mbps。Tria-Link支持伺服驱动间直接数据传输 |
服务接口 | USB/以太网 |
驱动器编程 | 支持Tama平台10kHz实时时钟的Microsoft® C#自由编程（含轴耦合功能），附加异步任务 |
PC端编程 | 支持TAM API（Microsoft® .NET框架）、Beckhoff TwinCAT(含CNC)、Python |
| E | EtherCAT |
| T | Tria-Link |
L | 带此选项的驱动器支持电气换向频率<600Hz |
H | 带此选项的驱动器支持电气换向频率≥600Hz |
EN | 标准16位sin/cos/RS485编码器模块(500kHz)，适用于双闭环控制等应用 |
EH | 高速2MHz 18位sin/cos编码器模块，正交信号最高支持10MHz |
AN | 模拟量输入模块(±5/10V, 16位精度) |
AH | 高速模拟量输入模块(1Vpp, 16位)，适用于锁相放大器、信号解调等特殊应用 |
AO | 模拟量输出模块(±10V, 16位精度) |
FF | 快速傅里叶变换模块(1Vpp, 16位)，适用于结构噪声分析等质量检测应用 |
PT | 脉冲序列输出模块，可用于驱动激光模块等设备 |
NO | 空置模块(该插槽不安装任何模块) |
如上硬件模块适合所有TSD和TSP系列，每个驱动器最多选择两个模块。详见手册文档。Documents.
* Upcoming
FS | 功能安全包 |
GY | 100kHz多输入多输出(MIMO)龙门控制，带解耦的线性位置和偏航位移控制环 |
PU | 脉冲单元：支持硬件生成的同步位置脉冲(最高10MHz)，脉冲位置和距离可自由设置(64位浮点精度) - 需配合EN或EH硬件模块使用 |
XC | 偏心补偿功能，可对编码器盘两侧的2个传感器信号进行平均处理 |
| Series | DCV | ‑ | Arms | ‑ | Variants | [‑ | Option Modules | [‑ | SW Options]] |
| TSD | 350 | ‑ | 10 | ‑ | EH | ‑ | ENFF | ‑ | FSPUXC |
| TSP | 700 | - | 30 | - | TL | - | ANNO | ||
| TSD | 130 | - | 10 | - | EL | - | NONO | - | GY |
| TSP | 700 | - | 10 | - | TH |
The TSD350-10-EH-ENFF-FSPUXC is a dual-axis servo drive with 350V nominal voltage, 10Arms per axis and EtherCAT fieldbus, supporting electrical commutation frequencies >=600Hz. It has an additional encoder module on extension slot 0 and a fast Fourier transform module on slot 1. The drive further includes the software options functional safety, pulsing unit (on the EN module) and eccentricity compensation.
Incorrect designations
TSD80-10-EH-NONO ❌ (Without software options, NONO is not needed.)
TSD80-10-EH-GY ❌ (GY could be mistaken as an option module.)
TSD80-10-EL-AN ❌ (When there is only one option module, the empty slot must be indicated with NO.)
TSD80-10-EH-[EH]-[ANNO]-[GY] ❌ (2 to 4 dashes are correct, 0, 1 and >4 are incorrect. No brackets.)
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